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關(guān)注:3481 2019-08-09 14:20

ABB工業(yè)機(jī)器人工作系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝與配置步驟

已解決 懸賞分:0 - 解決時(shí)間 2019-08-09 14:37
  • 中國訪客
  支持(0)  |   反對(0) 2019-08-09 14:32
一、安裝ABB機(jī)器人
機(jī)器人安裝步驟:1安裝機(jī)器人底座與機(jī)器人本體;2安裝機(jī)器人控制柜;3連接機(jī)器人本體與控制柜線纜(動力線和數(shù)據(jù)線);4安裝其他人夾具、安全設(shè)備與傳感器等;5檢測整個(gè)系統(tǒng)是否安裝確認(rèn),確定機(jī)械、電氣、水氣等安裝無誤。
 
二、設(shè)置語言
第一次通電開機(jī)時(shí),默認(rèn)的語言是英語,為方便操作,需要更改為漢語,設(shè)置步驟:點(diǎn)擊左上角“ABB”圖標(biāo)--“ControlPanel”--“language”--選擇“Chinese”--點(diǎn)擊“OK”--選擇“Yes”,等待機(jī)器人重新重啟完成,語言就被設(shè)置成中文。
 
三、備份與恢復(fù)
定期對機(jī)器人進(jìn)行備份,是保證機(jī)器人正常工作的良好習(xí)慣。備份文件可以放在機(jī)器人內(nèi)部的存儲器上,也可以備份到U盤上。備份文件包含運(yùn)行程序和系統(tǒng)配置參數(shù)等內(nèi)容。
當(dāng)機(jī)器人系統(tǒng)出錯(cuò),可以通過備份文件快速的恢復(fù)備份前的狀態(tài)。平時(shí)在程序更改之前,一定要做好備份。
需要注意的是,備份恢復(fù)數(shù)據(jù)是具有唯一性的,不能將一臺機(jī)器人的備份數(shù)據(jù)恢復(fù)到另一個(gè)機(jī)器人上。
 
四、校準(zhǔn)
ABB機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。遇到下列情況時(shí),需要對機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作:
1.更新伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后;
2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障,修復(fù)后;
3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測量板之間斷開過以后;
4.斷電后,機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動;
5.當(dāng)系統(tǒng)警報(bào)提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”;
 
五、系統(tǒng)I/O配置及接線
以某抓手接線電氣原理圖來說明。
機(jī)器人信號輸入部分原理圖,其中704位24V+,703位24V-,輸入信號由夾爪開始位、夾爪結(jié)束位、壓板結(jié)束位、抓包輥道準(zhǔn)備好、托盤準(zhǔn)備好,一共五個(gè)。
前三個(gè)為氣缸磁性開關(guān)檢測信號,后兩個(gè)為配套PLC傳送給機(jī)器人大包和托盤準(zhǔn)備好的信號,為了實(shí)現(xiàn)電氣隔離,需要將PLC給機(jī)器人的電平信號轉(zhuǎn)化為機(jī)器人自身的電平,需要通過繼電器來實(shí)現(xiàn)。
輸出部分原理圖如下,同樣是五個(gè)輸出,抓手電磁閥、壓包電磁閥、抓包完成信號、碼垛完成信號、機(jī)器人運(yùn)行信號。
通常通過通訊板DSQC652為我們提供一個(gè)通訊接口,它的每一個(gè)接口對應(yīng)一個(gè)輸入或者輸出。
首先我們需要在機(jī)器人控制系統(tǒng)中,為五個(gè)輸入信號和五個(gè)輸出信號都配置一個(gè)在機(jī)器人程序中用到的唯一的名稱,例如夾爪開始位di0JiaZhuaStart,夾爪結(jié)束位di1JiaZhuaEnd,程序不能識別漢字,所以這些信號也必須都是字母數(shù)字等組合。然后將這些名稱與我們的通訊板的物理地址一一對應(yīng)上。
 
1.配置I/O單元
1)點(diǎn)擊控制面板;
2)點(diǎn)擊配置;
3)點(diǎn)擊“主題”,確認(rèn)選擇I/O;
4)選擇Unit;
5)選擇“顯示全部”
6)選擇“添加”;
7)設(shè)定數(shù)值;
8)點(diǎn)擊下滾箭頭;
9)根據(jù)條線設(shè)定DN的地址;
10)點(diǎn)擊“確定”,點(diǎn)擊“是”;
 
2.設(shè)定數(shù)字輸入di1
1)在配置里選擇“Signal”;
2)選擇“顯示全部”;
3)選擇“添加”;
4)設(shè)定數(shù)值,點(diǎn)擊“確定”,點(diǎn)擊“是”;
 
只需按照上面的步驟將di1改為di0JiaZhuaStart即可。等所有的信號全部配置完成以后,就將對應(yīng)的信號線接入通訊板上。
此外,機(jī)器人與PLC之間還有一種通訊方式PROFIBUS。
1.在觸摸屏主頁面點(diǎn)擊“ABB”;
2.點(diǎn)擊“控制面板”;
3.點(diǎn)擊“配置”;
4.點(diǎn)擊“Bus”;
5.點(diǎn)擊“添加”,進(jìn)入添加頁面,修改參數(shù);
6.返回第三步的I/O頁面后,點(diǎn)擊“UnitType”;
7.找到“DP_INTERNAL_SLAVE_FA”,點(diǎn)擊進(jìn)入;
8.填寫完產(chǎn)品ID號,向下翻頁找到“InputSize”和“OutputSize”,將他們都改為64,點(diǎn)擊確定。如果此時(shí)彈出窗口提示“是否立即重啟”,點(diǎn)“否”,需等待配置完成后再重啟;
9.返回第三步的I/O頁面后,點(diǎn)擊“Unit”,新建“profibus1”單元,修改參數(shù);
10.返回第三步的I/O頁面后,點(diǎn)擊“Signal”,進(jìn)入配置各個(gè)I/O信號的界面,參數(shù)設(shè)計(jì)基本和前面的di1類似,只需要將AssignedtoUnit改為“profibus1”;
 
六、檢查信號
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo)進(jìn)入系統(tǒng)菜單;
2.點(diǎn)擊“輸入輸出”,對I/O信號進(jìn)行監(jiān)控。0表示沒信號,1表示有信號。檢查配置的信號與實(shí)際信號是否對應(yīng)正確;
3.doGripperA和doGripperB分別代表機(jī)器人兩個(gè)夾具氣缸,點(diǎn)擊其中的一個(gè);
4.再點(diǎn)擊0或1即可更改夾具狀態(tài),強(qiáng)制進(jìn)行夾具松開、閉合的操作,查看電磁閥接線是否錯(cuò)誤;
 
七、導(dǎo)入程序
1.點(diǎn)擊“ABB”圖標(biāo),選擇“程序編輯器”,點(diǎn)擊“模塊”;
2.在模塊界面,選擇“加載模塊”,從存放程序模塊的路徑加載你所需要加載的程序模塊,模塊通常存放在PROGMOD文件夾下,可以用記事本打開;
 
八、工件坐標(biāo)系設(shè)定
1.機(jī)器人的坐標(biāo)系統(tǒng)
設(shè)定工件坐標(biāo)是進(jìn)行示教的前提,所有的示教點(diǎn)都在必須在對應(yīng)的工件坐標(biāo)中建立。如果在wobj0上建立示教點(diǎn),如果機(jī)器人在搬動以后就必須重教所以的點(diǎn)。如果是在對應(yīng)的工件左邊上示校的話就可以只修改一下工件坐標(biāo),二無需重教所有的點(diǎn);
2.正確設(shè)定工件坐標(biāo)的必要性
不準(zhǔn)確的工件坐標(biāo),使機(jī)器人在工件對象上的X/Y方向移動變得困難;
3.設(shè)定坐標(biāo)
1)在示教器創(chuàng)建一個(gè)wobj1項(xiàng)目;
2)定義工件坐標(biāo);
3)驗(yàn)證工件坐標(biāo)準(zhǔn)確度。

參考資料:http://www.jqrxy.com/news/257.html
提問者對答案的評價(jià):
謝謝,非常詳細(xì),學(xué)習(xí)下
 
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